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 直坐标机械手一般为X、Y、Z三轴，加持转塔式手爪，实现精准的机床装夹和收料。而在实际应用中会遇到哪些问题，有哪些优缺点呢？ 
 一、直坐标机械手的优点：
 1、采用高强度结构钢，整体强度高，不易振动摇晃。滚轮导轨运动机构，承载能力极强，刚性极佳。
 2、安装调整要求低，相比于繁杂的关节机器人，结构设计便于人员理解、操作简单、维护方便。
 3、寿命长，不会像普通直线导轨滑块易受加工精度及润滑影响失效损坏。
 4、可配置为全闭环系统，即会实时检测机械手控制系统发出指令和实际位置是否一致（如非全闭环、齿轮损坏等实际不移动不准确，而控制系统无法感知），Z轴检测到往下掉时可机械锁止，防止发生安全事故。
 5、便于维护，导轨极易维护，即使损坏更换也极其方便。
 6、直坐标机械手一般架在设备上方，不占用地面空间，更利于车间规划和作业的便利性。
 7、性价比高，相对于同等负重的关节机器人，桁架机械手的造价成本更低。 
 二、直坐标机械手的缺点
 直坐标机械手的高度和长度，以及机械手臂的活动行程一般根据机床外形的宽度和高度以及机床的结构尺寸量身定制，直坐标机械手的这种特性导致其只适用于一种机床或者适用于外形尺寸接近（相差不超过100mm）和结构都大致相同的机床。直坐标机械手较大的缺点就是通用性较差。