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  基于PLC控制的装取料机机械手包括清理装置与固定装置。清理装置包括固定盖，固定盖底部开设有一体式结构的固定槽，固定槽内部连接有清理块，清理块顶部固定有磁块，清理块内侧固定有滑块，清理块内部固定有di一弹簧，di一弹簧背离清理块的一端连接有毛刷。
  通过在固定盖底部连接有清理块，便于工作人员定期对纵向机械臂进行清理工作，避免纵向机械臂因灰尘较多影响使用，有效的延长了纵向机械臂的使用寿命；通过在机械手内部连接有固定块，便于增大机械手与物料之间的接触面，从而提高了机械手抓取物料时的稳定型，并且避免机械手在抓取物料时对物料表面造成损伤。
  机械手基于PLC精确控制，使得手爪能实现快速准确地抓取和放开动作，并且精确的控制横向手臂和竖向手臂的定位，实现工件搬运的自动化，操作简单，适用性广。