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  塑机专用伺服送收机械手的手部是用来直接抓取注塑制品的部件。由于注塑制品的形状，大小，重量及表面特征等方面存在着差异，因此注塑机械手的手部有多种形式，一般可分为夹持式和吸附式两种。夹持式手部的主要形式为夹钳式，常用于抓取不易破碎或变形的制品，它对所抓取的制品的形状有较大的适应性。夹持式手部由手指，传动机构和驱动装置组成。
  伺服送收机械手对于夹持式手部，进行设计选用时主要考虑以下几点：
 （1）手部应具有适应的夹紧力和驱动；
 （2）手指应具有足够的开关范围；
 （3）手指对制品应具有一定的夹持精度；
 （4）手部对制品应具有一定的适应能力，且要求伺服送收机械手手部能耐受注塑制品刚从模腔中取出时的高温及腐蚀性。