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双臂同步伺服送收机械手的组成
来源:www.jjttme.com 发表时间:2022-06-14

   双臂同步伺服送收机械手包括伸缩手臂、移动机构和摆动机构。其中伸缩手臂机构由电动缸、曲柄、转动手腕和手爪构成,电动缸内部由伺服电机带动滚珠丝杠转动,滚珠丝杠与固接在伸缩杆上的螺母配合带动伸缩杆沿轴向伸缩移动,伸缩杆末端与曲柄固接,曲柄弯曲角度可手动调整,曲柄另一端固接一个可90度旋转的手腕,手爪固接在手腕上。
   移动机构主要由移动伺服电机、导轨、左旋丝杠、右旋丝杠、左旋螺母座和右旋螺母座构成。其中左旋丝杠和右旋丝杠同轴连接,且与导轨平行布置,左旋螺母座和右旋螺母座分别与左旋丝杠和右旋丝杠配合,同时两个螺母座与导轨配合,可以沿导轨移动,伺服电机通过联轴器与两个丝杠连接;手臂的摆动机构主要由摆动伺服电机、光杠、滑动键、关节支撑、轴承构成,其中光杠圆柱面上具有长键槽,与两个丝杠平行布置,与摆动伺服电机连接,两个关节支撑各与一个手臂伸缩机构的电动缸缸体固接,且各与一个螺母座转动连接。
   移动、摆动和伸缩三个运动确定了机械手臂末端工件的空间坐标位置,手腕转动改变工件方向,可以实现两个零件对称同步抓放操作。

  

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