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1、系统硬件设计与选型
（1）PLC设计与选型。
  工业PLC的CPU型号为313C； 电源模块型号为PS307（2A） ； 位置检测模板SM338； 模拟量输出模块SM332。
（2） 监控计算机设计与选型。
  工控机型号为IPC-610MB-L。
（3） 通信板块设计与选型。
  通信板块型号为CP5611。
2、下位机控制软件
  下位机主要完成机械手的具体动作，系统主要包括主程序OB1模块； 定时中断程序OB35； 点动模块FB1，对应背景数据模块DB1存放各液压缸与马达的点动运行数据； 自动运行模块FB2，对应背景数据模块DB2存放各液压缸与马达的自动运行数据； 点动PID模块FB3，对应背景数据模块DB3存放点动PID运算结果； 自动PID模块FB4，对应背景数据模块DB4存放自动PID运行结果； 数据记录模块FB5，对应背景数据DB5存放记录数据。
3、上位机软件设计
  上位机控制系统作为机械手运动控制的中枢，接受界面输入的位置值或自动工作时事先确定的位置值，控制机械手各关节执行相关的动作。上位机程序主要由通信模块、数据记录模块、参数设置模块、曲线绘制模块组成。