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伺服送收机械手的运动形式是什么?
来源:www.jjttme.com 发表时间:2020-04-14

直移式
 只允许臂沿三个直角坐标直线运动,也就是说,臂只在弹性提升和平移的运动中运动。它的运动比例尺图形可以是直线,矩形平面或长方体。
 伺服送收机械手结构简单,运动直观,便于完成一定的精度要求,但对相应工作尺度的大空间方向的占用相对较小。伺服送收机械手多自由度机械手是能够模仿人体肢体部分功能并允许对其进行自动控制,使其按照预定要求输送工件或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。
反变换
 伺服送收机械手,其臂内活性水平倒置,结合臂的弹性和波动,形成完整的反过渡伺服送收机械手。它的运动尺度取决于它的运动范围,因此它有一个圆形曲线,一个扇形平面,一个圆柱形表面和一个空心圆柱体。它的特点概括为圆,特征运动是反向的,因此被称为反变换,以方便。
 反变换和直移伺服送收机械手,坚持直觉运动强的优点,同时空间小,结构紧凑,工作规模大,现在多采用一种类型。然而,由于吊装结构的限制,这种类型的伺服送收机械手一般不能在地面上提取工件。
俯仰式
 这种运动型伺服送收机械手,除水平倒置外,还具有臂俯仰的活动。这两种活动和手臂的弹性活动构成一个完整的俯仰伺服送收机械手。它的运动尺度图是一个空心球,它的运动特性是俯仰,为了方便,它被称为俯仰式。由于伺服送收机械手的结构与俯仰类型相近,因此通常称为俯仰型,它只存在臂俯仰,没有臂倒置活动。该俯仰伺服送收机械手具有相同的大小空间,可以扩展到地面以完成从地面提取工作的任务。伺服送收机械手液压机械手采用液压动力,运用电液伺服控制,具有动作灵活、负载刚性大、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点,比较适合大功率负载搬运的场合。它的缺点是运动不直观,结构混乱,手臂有两种反向运动,这将导致手臂的末端位置误差随着手臂的伸长而扩展。
伺服送收机械手、屈伸型臂
 由上臂和前臂两部分组成。伺服送收机械手液压机械手采用液压动力,运用电液伺服控制,具有动作灵活、负载刚性大、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点,比较适合大功率负载搬运的场合。除了上臂的水平倒置和俯仰活动外,上臂相对于手臂有俯仰运动。根据这一特点,前臂被称为屈伸,其运动比例尺图形是一个球体。
 具有与人体上肢更相似的结构,能以手臂大伸长半径提取球面尺寸的工件,具有很大的灵活性。与其他类型相比,柔性延伸伺服力学具有空间小、工作规模大、能够绕过障碍物提取工件等特点。但是它的运动更直观,手臂的前部位置是由几个旋转角度决定的,因此要达到更高的方位精度,就需要更多的凌乱规划和生产。

  

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